アクロボット

直接駆動型アクロボット

		左図の実験装置は荻野純平君，山下恵梨佳さん（共に 2005 年度卒業生）が製作し，荻野純平君（2007 年度修了生）が改良しました．
	上図の直接駆動型アクロボット (Directly Driven Acrobot) は，駆動リンクがモータ軸に直結されています．up/down モードは「吊り輪運動の上水平支持」，up/up モードは「鉄棒運動の倒立姿勢」に相当します． 　SOS に基づくゲインスケジュールド制御を行ったときの実験結果を以下に示します．

	up/down モード	up/up モード