磁気浮上

				左図の実験装置は足立 賢君（2010 年度卒業生）が製作しました．
	鉄球の位置をレーザセンサにより検出します．この位置情報をもとに，上部に取り付けられた電磁石（鉄心に導線を約 500 回巻したもの）に電流を流し，重力とつりあう電磁力（吸引力）を発生させ，鉄球を設定した位置で静止させます． 　以下の動画は，部分的モデルマッチング法により設計された I-PD コントローラ（比例・微分先行型 PID コントローラ） により，鉄球の位置制御を実現したものです．