アクロボット

 リモート駆動型アクロボット
  左図の実験装置は高橋沙月さん(2010 年度卒業生)が製作し,前川明日香さん(2011 年度卒業生)が改良しました.まだ開発途上です.
 上図のリモート駆動型アクロボット (Remotely Driven Acrobot) は,能動リンクがタイミングベルトを介してモータ軸に接続されています.直接駆動型とは異なり,固定台座にモータを設置できるため,実験装置にかかる負荷を抑えることができ,また,コードの取り回しが容易であるという利点があります.
 一方,リモート駆動型の平衡姿勢(アクロボットが物理的に静止可能な姿勢)は,
 ・受動リンク:真上か真下
 ・能動リンク:任意
であり,純粋なアクロボットと異なります.

   振り上げ制御を実現している様子を以下に示します.