倒立振子
| 回転型倒立振子 |
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左図の実験装置の原形は山本大樹君，吉田明弘君（2003 年度卒業生）が製作しました．その後，垣尾雅文君，谷口有佳さん（2003 年度卒業生）により改良されました． | |
| 上図の回転型倒立振子は，アームを水平面で回転させることにより，その先端に取り付けられた振子を安定化させることができます．台車型と比べて駆動部がエンドレスであり，コンパクトな実験装置です．古田勝久先生（東京工業大学名誉教授）が開発したもので，海外では，Furuta Pendulum として広く知られています． | ||
| 最適レギュレータ | ゲインスケジューリング制御 | |
135 度回転 |
135 度回転 |
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270 度回転（不安定） |
270 度回転 |
