倒立振子
回転型倒立振子 |
左図の実験装置の原形は山本大樹君,吉田明弘君(2003 年度卒業生)が製作しました.その後,垣尾雅文君,谷口有佳さん(2003 年度卒業生)により改良されました. | ||
上図の回転型倒立振子は,アームを水平面で回転させることにより,その先端に取り付けられた振子を安定化させることができます.台車型と比べて駆動部がエンドレスであり,コンパクトな実験装置です.古田勝久先生(東京工業大学名誉教授)が開発したもので,海外では,Furuta Pendulum として広く知られています. |
最適レギュレータ | ゲインスケジューリング制御 | |
135 度回転 |
135 度回転 |
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270 度回転(不安定) |
270 度回転 |