システム制御情報学会 学会誌 「システム/制御/情報」 55 巻 5 号,2011 年
[1] 制御系解析・設計における数値計算/数式処理ソフトウェアの活用(川田)
sample_cvx_default.m
補足説明で説明した問題を
により実装.実行結果 |
>> sample_cvx_default
Calling sedumi: 91 variables, 21 equality constraints
For improved efficiency, sedumi is solving the dual problem.
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SeDuMi 1.21 by AdvOL, 2005-2008 and Jos F. Sturm, 1998-2003.
Alg = 2: xz-corrector, Adaptive Step-Differentiation, theta = 0.250, beta = 0.500
eqs m = 21, order n = 19, dim = 165, blocks = 3
nnz(A) = 207 + 0, nnz(ADA) = 441, nnz(L) = 231
it : b*y gap delta rate t/tP* t/tD* feas cg cg prec
0 : 6.71E+001 0.000
1 : -1.37E+000 1.63E+001 0.000 0.2434 0.9000 0.9000 1.30 1 1 1.7E+001
2 : -2.25E+000 4.92E+000 0.000 0.3013 0.9000 0.9000 0.42 1 1 7.7E+000
3 : -1.97E+000 1.26E+000 0.000 0.2571 0.9000 0.9000 0.66 1 1 2.3E+000
4 : -1.63E+000 3.41E-001 0.000 0.2697 0.9000 0.9000 0.58 1 1 8.1E-001
5 : -1.38E+000 9.37E-002 0.000 0.2747 0.9000 0.9000 0.46 1 1 3.1E-001
6 : -1.22E+000 2.65E-002 0.000 0.2826 0.9000 0.9000 0.46 1 1 1.2E-001
7 : -1.09E+000 7.03E-003 0.000 0.2652 0.9000 0.9000 0.36 1 1 4.8E-002
8 : -9.79E-001 1.78E-003 0.000 0.2537 0.9000 0.9000 0.26 1 1 2.0E-002
9 : -9.06E-001 4.68E-004 0.000 0.2624 0.9000 0.9000 0.24 1 1 8.6E-003
10 : -8.63E-001 1.41E-004 0.000 0.3010 0.9000 0.9000 0.30 1 1 3.8E-003
11 : -8.32E-001 4.26E-005 0.000 0.3026 0.9000 0.9000 0.36 1 1 1.7E-003
12 : -8.12E-001 1.53E-005 0.000 0.3583 0.9000 0.9000 0.41 1 1 8.4E-004
13 : -7.99E-001 5.69E-006 0.000 0.3731 0.9000 0.9000 0.50 1 1 4.1E-004
14 : -7.92E-001 2.78E-006 0.000 0.4880 0.9000 0.9000 0.49 1 1 2.6E-004
15 : -7.86E-001 1.11E-006 0.000 0.4003 0.9000 0.9000 0.64 1 1 1.2E-004
16 : -7.82E-001 5.55E-007 0.000 0.4991 0.9000 0.9000 0.54 1 1 7.7E-005
17 : -7.79E-001 2.20E-007 0.000 0.3957 0.9000 0.9000 0.67 1 1 3.6E-005
18 : -7.77E-001 1.05E-007 0.000 0.4771 0.9000 0.9000 0.55 1 1 2.2E-005
19 : -7.76E-001 3.86E-008 0.000 0.3680 0.9000 0.9000 0.69 1 1 9.4E-006
20 : -7.75E-001 2.04E-008 0.000 0.5298 0.9000 0.9000 0.70 2 2 5.5E-006
21 : -7.75E-001 5.63E-010 0.000 0.0276 0.9890 0.9900 0.97 1 1 1.7E-007
22 : -7.75E-001 4.92E-012 0.000 0.0087 0.9990 0.9990 0.99 2 2 1.5E-009
iter seconds digits c*x b*y
22 0.4 Inf -7.7494092147e-001 -7.7494090478e-001
|Ax-b| = 1.6e-009, [Ay-c]_+ = 0.0E+000, |x|= 1.1e+000, |y|= 4.0e+003
Detailed timing (sec)
Pre IPM Post
1.560E-002 4.056E-001 0.000E+000
Max-norms: ||b||=1, ||c|| = 2,
Cholesky |add|=0, |skip| = 0, ||L.L|| = 13129.6.
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Status: Solved
Optimal value (cvx_optval): +0.774941 %%% gamma
K =
6.5233 -7.7435 1.7719 -0.2351 -6.8743