システム制御情報学会 学会誌 「システム/制御/情報」 56 巻 ，4 号，pp.166-169，2012 年

『初学者のための図解でわかる制御工学 I』 特集号

川田：物理法則に基づくモデリング

 M ファイル
lagrange.m
　この M ファイルは，ラグランジュの運動方程式に基づいて，台車型倒立振子の数学モデルの導出を行います．
　M ファイルの実行には，Symbolic Math Toolbox が必要です．