【ファイル構成】
第 2 章用 MATLAB ファイル
・servo_cart.m：台車の位置決め制御を行う M ファイルです．
・cart_p.mdl：外乱が無い場合の P 制御を行う Simulink ファイルです．
・cart_p_dis.mdl：外乱下での P 制御を行う Simulink ファイルです．
・cart_pi_dis.mdl：外乱下での PI 制御を行う Simulink ファイルです．
第 3 章用 MATLAB ファイル
・servo_pend.m：台車型倒立振子の位置決め制御を行う M ファイルです．
・pend_lqr.mdl：外乱が無い場合の積分型 LQ 制御を行う M ファイルです．
・pend_lqr_dis.mdl：外乱下での積分型 LQ 制御を行 う Mファイルです．
【説明】
servo_cart.m は，外乱下での台車の位置決め制御における，P 制御と PI 制御のサーボ特性を確認するためのMファイルです．servo_cart.m，cart_p.mdl, cart_p_dis.mdl, cart_pi_dis.mdl を同一フォルダに置いて，servo_cart.m を実行してください．
servo_pend.m は，LQ 制御に基づく積分型サーボ系の効用を台車型倒立振子の位置決め制御を通して確認するためのMファイルです．servo_pend.m, pend_lqr.mdl, pend_lqr_dis.mdl を同一フォルダにおいて，servo_pend.m を実行してください．
【注意】
全てのファイルは，MATLAB R2011b により作成しました．対応するバージョンの Simulink と Control System Toolbox が必要となります．
運動方程式と Simulink ブロックの対応関係をわかりやすくするため，pend_lqr.mdl とpend_lqr_dis.mdl は代数ループの回避を行っておりません．初期値の設定によっては，シミュレーションが止まるかもしれません． |
