spc.zip は，以下の M ファイルを含みます．
・dd_proper.m
・dd_strictproper.m
・delay.m
・loop_gain_proper.m
・loop_gain_strictproper.m
・rotatepend.m
・spc_sample.m
これら M ファイルはすべて同じフォルダに置いてください．
ユーザが書き変えて使うのは，おもに spc_sample.m と rotatepend.m です．
実行に際して，Control System Toolbox が必要になります．
spc_sample.m では，
- 状態予測制御による時間応答（解説の第 6 図）および周波数応答（解説の第 7 図）
が計算できます．分布遅れ制御則に関しては，spc_sample.m において
- プロパな近似：
% 制御器 (どちらかを選択)
% プロパ近似
[input,c_mem] = dd_proper(A,B,Ft,h,N,x0,c_mem);
% 厳密プロパ近似
% [input,c_mem] = dd_strictproper(A,B,Ft,h,N,x0,c_mem,del,tau);
% 制御器 (どちらかを選択)
% プロパ近似
loop_gain_proper;
% 厳密プロパ近似
% loop_gain_strictproper;
- 厳密にプロパな近似：
% 制御器 (どちらかを選択)
% プロパ近似
% [input,c_mem] = dd_proper(A,B,Ft,h,N,x0,c_mem);
% 厳密プロパ近似
[input,c_mem] = dd_strictproper(A,B,Ft,h,N,x0,c_mem,del,tau);
% 制御器 (どちらかを選択)
% プロパ近似
% loop_gain_proper;
% 厳密プロパ近似
loop_gain_strictproper;
のいずれかの方法を選択して計算してください．また，厳密にプロパな近似に用いる調整パラメータ（tau： ）は rotatepend.m の 22 行目
tau = 0.03;
で定義されており，ユーザは書き換えることができます． |
