---------- ファイル構成 ----------
AutoGenU_InvPend.zip は，以下のファイルを含みます．
【C プログラム関係】
・aginvpendC.c : 振り上げ制御シミュレーションの C ソースファイル
・rhfuncu.c : C ソースファイル（汎用関数）
・rhmainu.c : C ソースファイル（メイン関数）
・plotsim.m : シミュレーション結果のグラフを表示する Matlab M ファイル
・animInvPend.m : シミュレーション結果のアニメーションを作成する Matlab M ファイル
【自動生成関係】
・AutoGenU.nb : C ソースファイルを自動生成する Mathematica ノートブック
・AutoGenU.mc : C ソースファイルのテンプレートファイル
・inputInvPend.m : AutGenU.nb が読み込む問題設定ファイル
・Format2.m : AutoGenU.nb が使用するパッケージ
・Optimize2.m : AutoGenU.nb が使用するパッケージ
【説明】
・ReadmeInvPend.txt
使い方は以下の通りです．
---------- 使い方（C プログラム） ----------
- rhfuncu.c, rhmainu.c, aginvpendC.c を同じディレクトリに置いて，aginvpendC.c「だけ」をコンパイルすれば，rhfuncu.c, rhmainu.c もインクルードされて，実行ファイルが作られます．標準的な C コンパイラなら使えるはずです．
- シミュレーション結果は複数の Matlab M ファイル（拡張子 m）として保存されます．Matlab で plotsim.m を実行するとグラフが描かれます．
- plotsim.m を実行した後で animInvPend.m を実行すると，AVI 形式のアニメーションが保存されます．
計算条件や重み等は aginvpendC.c の最初の方で定義されており，変更が可能です．
plotsim.m と animInvPend.m は Matlab 基本モジュールだけで実行できるはずです．
---------- 使い方（自動生成システム） ----------
AutoGenU 自体の詳細は，下記 URL で公開されている AutoGenU.zip の中の Readme.txt（英文） を参考にしてください．
http://www-sc.sys.es.osaka-u.ac.jp/~ohtsuka/code/index_j.htm
C プログラムと Matlab M ファイルだけを使うのであれば自動生成は不要です．
自動生成を行う場合，AutoGenU.nb, AutoGenU.mc, inputInvPend.m, Format2.m, Optimize2.m を同じディレクトリに置いて，Mathematica で AutoGenU.nb を実行すると，aginvpendC.c が生成されます．その際，AutoGenU.nb の中でディレクトリを正しく指定してください．
元は Mathematica 4 で開発しましたが， Mathematica 8.0 でも実行可能です．
---------- 参考文献 ----------
- T. Ohtsuka, and A. Kodama: Automatic Code Generation System for Nonlinear
Receding Horizon Control, 計測自動制御学会論文集, Vol. 38, No. 7, pp. 617-623, 2002.
（扱っているアルゴリズムは異なりますが，自動生成について述べています．）
- T. Ohtsuka: A Continuation/GMRES Method for Fast Computation of Nonlinear
Receding Horizon Control, Automatica, Vol. 40, No. 4, pp. 563-574, 2004.
（AutoGenU が使っているアルゴリズム C/GMRES に関する詳細です．）
- 大塚敏之: 非線形 Receding Horizon 制御の計算方法について, 計測と制御, Vol. 41, No. 5, pp. 366-371,
2002.
（C/GMRES と自動生成に関する解説です．）
- 大塚敏之: 非線形最適制御入門, コロナ社, 2011.
（最適制御全般とモデル予測制御についてC/GMRESも含めてまとめた書籍です．）
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