システム制御情報学会 学会誌 「システム/制御/情報」 56 巻,6 号,pp.???-???,2012 年

『初学者のための図解でわかる制御工学 II』 特集号

大塚:モデル予測制御

 ここでは,本解説で紹介した「アーム型倒立振子」の振り上げ制御のシミュレーション動画を掲載します.
 アーム型倒立振子の振り上げ制御シミュレーション
動画(アーム,振子の初期値が共に真下)
 
 1) InvPendC01.wmv :
 2) InvPendC03.wmv :
 3) InvPendC04.wmv :
             ・・・解説のグラフ(第 3 図)に対応
 4) InvPendC05.wmv : ・・・目標姿勢には収束していない

動画(アームの初期値が水平,振子の初期値が真上)
 
 5) InvPendC08.wmv :