システム制御情報学会 学会誌 「システム/制御/情報」 56 巻,6 号,pp.???-???,2012 年
『初学者のための図解でわかる制御工学 II』 特集号
大塚:モデル予測制御
ここでは,本解説で紹介した「アーム型倒立振子」の振り上げ制御のシミュレーション動画を掲載します.
アーム型倒立振子の振り上げ制御シミュレーション
動画(アーム,振子の初期値が共に真下)
1)
InvPendC01.wmv
:
2)
InvPendC03.wmv
:
3)
InvPendC04.wmv
:
・・・
解説のグラフ(第 3 図)に対応
4)
InvPendC05.wmv
:
・・・目標姿勢には収束していない
動画(アームの初期値が水平,振子の初期値が真上)
5)
InvPendC08.wmv
:
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