舞鶴工業高等専門学校 ― レゴ・マインドストーム NXT 　　　　 　　　　を利用したトレースカー製作 ― 担当：　 川田昌克 （電子制御工学科） 眞柄賢一 （教育研究支援センター） 畑　亮次 （教育研究支援センター）

目　　次 １． １個の光センサを利用したトレースカー製作 (1)　 動作原理 (2)　 マイコンと光センサ，モータとの接続 (3)　 並列処理と繰り返し処理によるプログラム作成例 フローチャート NXT-G（NXT ソフトウェア）の起動 プログラム作成手順 プログラムの実行 (4)　 分岐処理と繰り返し処理によるプログラム作成例 フローチャート プログラム作成手順 (5)　 筐体の製作手順 　 ２． 課題 (1)　 競技ルールと成績評価 (2)　 速いトレースカーを製作するための方策 光センサを２個に増やしてみる 光センサの取り付け位置（左右，上下）を調整してみる 光センサの閾値（しきいち）を調整してみる 前輪駆動か後輪駆動かを吟味してみる 四輪駆動やキャタピラ走行を考えてみる 左右のモータパワーのバランスを考えてみる ギアの利用方法を考えてみる (a) ギアの種類 (b) ギア比（減速比）を変えて，スピードやパワーを変える (c) 回転面を 90 度ずらす (d) ディファレンシャルギアを使ってみる タイヤの大きさを考えてみる ステアリング機構を考えてみる 　 付録１　NXT の電子部品 (1)　 マイコン (2)　 角度センサ付モータ (3)　 光センサ (4)　 タッチセンサ (5)　 サウンドセンサ (6)　 超音波センサ 　 付録２　NXT-G （NXT ソフトウェア） (1)　 ブロック群 (2)　 移動ブロック（モータ） (3)　 待機ブロック（光センサ） (4)　 ループブロック（繰り返し処理） (5)　 スイッチブロック（光センサによる分岐処理） 　 付録３　パーツの整理 (1)　 青い箱 (2)　 白い箱 　 　 参考 URL LEGOstudio Homepage　（五十川芳仁さん） LEGO MINDSTORMS NXT グレーブック 　　　・・・NXT-G の使い方 ブロックで作るキカイの本走る・曲がる・車のしくみ