4.4.2 極配置


(d) 多入力システムの極配置


 多入力システムの極配置(関数 "place") ...... M ファイル poleplace_place.m (p.89)
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A = [ 0  1  0  0
     -1 -1  1  1
      0  0  0  1
      2  2 -2 -2 ];
B = [ 0  0
     1/2 0
      0  0
      0  1 ];
      
p(1) = -2; p(2) = -2;
p(3) = -4; p(4) = -4;
K = - place(A,B,p)

eig(A + B*K)
>> poleplace_place
K =
  -14.0000  -10.0000   -2.0000   -2.0000
   -2.0000   -2.0000   -6.0000   -4.0000
ans =
   -2.0000
   -4.0000
   -2.0000
   -4.0000