第 2 章 システムの状態空間表現

 本章で使用した MATLAB/Simulink 関連ファイル (M ファイル,Simulink モデル) は以下の通りです.

 すべてのファイルを圧縮したものはこちら (matlab.zip) です.

内容 ファイル名
例 2.1
(p.12-13)
線形システムの例:水平面を回転するアームシステム eg_2_01_02.m
eg_2_01_02_R2010b.mdl
eg_2_01_02_R2007b.mdl
eg_2_01_02_R13SP1.mdl
例 2.2
(p.13)
非線形システムの例:鉛直面を回転するアームシステム
例 2.3
(p.15)
水平面を回転するアームシステムの状態空間表現 eg_2_03.m
例 2.4
(p.15-16)
2 慣性システムの状態空間表現 eg_2_04.m
例 2.5
(p.17-19)
RCL 回路の状態空間表現と同値変換 eg_2_05.m
例 2.6
(p.20-21)
近似線形化の例:鉛直面を回転するアームシステム eg_2_06.m
例 2.7
(p.23-24)
RCL 回路の状態空間表現から伝達関数表現への変換とシステムの極 eg_2_07.m
例 2.8
(p.24-26)
RCL 回路の伝達関数表現から状態空間表現(可制御標準形)への変換 eg_2_08.m
例 2.9
(p.27)
角速度を制御量とした水平面を回転するアームシステムの最小実現 eg_2_09.m

問題 内容 ファイル名
問題 2.1
(p.16)
1 慣性システムの状態空間表現 ex_2_01.m
問題 2.2
(p.19)
2 慣性システムの状態空間表現と同値変換 ex_2_02_1.m
ex_2_02_2.m
問題 2.3
(p.19)
鉛直面を回転するアームシステムの近似線形化 ex_2_03.m
問題 2.4
(p.24)
状態空間表現から伝達関数表現への変換 ex_2_04a.m
ex_2_04b.m
問題 2.5
(p.24)
1 慣性システムの状態空間表現から伝達関数表現への変換 ex_2_05.m
問題 2.6
(p.27)
伝達関数表現から状態空間表現(可制御標準形,可観測標準形)への変換 ex_2_06a.m
ex_2_06b.m
ctrb_ss.m
obsv_ss.m
問題 2.7
(p.28)
最小実現 ex_2_07_1.m
ex_2_07_2.m

2.5 MATLAB を利用した演習
2.5.1 状態空間表現の定義
説明 state_space.m
2.5.2 状態空間表現から伝達関数表現への変換
説明 symb_ss2tf.m
2.5.3 伝達関数表現から状態空間表現への変換と同値変換
説明 state_space_ss2ss.m
2.5.4 最小実現
説明 state_space_min.m