第 5 章 サーボシステムの設計

 本章で使用した MATLAB/Simulink 関連ファイル (M ファイル,Simulink モデル) は以下の通りです.

 すべてのファイルを圧縮したものはこちら (matlab.zip) です.

内容 ファイル名
例 5.1
(p.93-96)
2 慣性システムの追従制御 eg_5_01a.m
eg_5_01b.m
eg_5_01c.m
eg_5_01d.m
eg_5_01_R2010b.mdl
eg_5_01_R2007b.mdl
eg_5_01_R13SP1.mdl
例 5.2
(p.97-98)
1 入出力システムの不変零点と伝達関数の零点 eg_5_02.m
例 5.3
(p.98-100)
2 慣性システムの追従制御と外乱の影響 eg_5_03a.m
eg_5_03b.m
eg_5_03_R2010b.mdl
eg_5_03_R2007b.mdl
eg_5_03_R13SP1.mdl
例 5.5
(p.106-108)
積分型コントローラを用いた 2 慣性システムのサーボ制御 eg_5_05a.m
eg_5_05b.m
eg_5_05c.m
eg_5_05_R2010b.mdl
eg_5_05_R2007b.mdl
eg_5_05_R13SP1.mdl
例 5.6
(p.110)
2 慣性システムにおける偏差拡大システムの可制御性 eg_5_06.m

問題 内容 ファイル名
問題 5.1
(p.96-97)
フィードフォワードを利用した追従制御のためのコントローラ設計 ex_5_01.m
問題 5.2
(p.98)
不変零点 ex_5_02.m
問題 5.3
(p.100)
フィードフォワードを利用した追従制御(外乱の影響) ex_5_03.m
問題 5.4
(p.108)
積分型サーボコントローラの設計 ex_5_04.m
問題 5.5
(p.110)
偏差拡大システムの可制御性 ex_5_05.m

5.3 MATLAB/Simulink を利用した演習
5.3.1 追従制御
説明 following.m
plot_data_cart.m
plot_data_cart2.m
simulink_following_R2010b.mdl
simulink_following_R2007b.mdl
simulink_following_R13SP1.mdl
5.3.2 サーボ制御
説明 servo.m
plot_data_cart.m
plot_data_cart2.m
simulink_servo_R2010b.mdl
simulink_servo_R2007b.mdl
simulink_servo_R13SP1.mdl