第 6 章 オブザーバと出力フィードバック

 本章で使用した MATLAB/Simulink 関連ファイル (M ファイル,Simulink モデル) は以下の通りです.

 すべてのファイルを圧縮したものはこちら (matlab.zip) です.

内容 ファイル名
例 6.2
(p.119)
2 慣性システムの状態の復元 eg_6_02.m
例 6.3
(p.123-124)
水平面を回転するアームシステムの可観測性 eg_6_03.m
例 6.4
(p.126-127)
水平面を回転するアームシステムの可観測性と極配置 eg_6_04_1a.m
eg_6_04_1b.m
eg_6_04_1c.m
eg_6_04_1_R2010b.mdl
eg_6_04_1_R2007b.mdl
eg_6_04_1_R13SP1.mdl
eg_6_04_2a.m
例 6.5
(p.131-133)
出力フィードバックによる 2 慣性システムの追従制御 eg_6_05a.m
eg_6_05b.m
eg_6_05c.m
eg_6_05d.m
eg_6_05_R2010b.mdl
eg_6_05_R2007b.mdl
eg_6_05_R13SP1.mdl

問題 内容 ファイル名
問題 6.1
(p.124)
可制御性と可観測性(1 入出力システム) ex_6_01.m
問題 6.2
(p.124)
可制御性と可観測性(2 入力 2 出力システム) ex_6_02.m
問題 6.3
(p.128)
極配置法による同一次元オブザーバの設計 ex_6_03_1a.m
ex_6_03_1b.m
ex_6_03_2a.m
ex_6_03_2b.m
ex_6_03_3a.m
問題 6.4
(p.133-134)
出力フィードバック形式のコントローラ設計 ex_6_04.m

6.5 MATLAB/Simulink を利用した演習
6.5.1 可観測性
説明
6.5.2 同一次元オブザーバを利用した出力フィードバック制御
説明 following_observer.m
parameter_variation.m
simulink_following_observer
     _R2010b.mdl
simulink_following_observer
     _R2007b.mdl
simulink_following_observer
     _R13SP1.mdl
plot_data_output.m
plot_data_output2.m