• 配布するファイル等の動作保証およびテクニカルサポート，発生した損害に対する責任は負いません．

  • 本書には LEGO MINDSTORMS EV3 の情報は掲載していません．
  • 2017 年 5 月 2 日に確認したところ，Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS EV3 Hardware が利用可能な MATLAB のバージョンは，R2014a 以降となっています．
  • 本書には ROBOTC の情報は掲載していません．


回転型倒立振子


　本書では，NXT を利用した「回転型倒立振子」の開発について記述しましたが，同様に，EV3 を利用して開発することもできます． EV3 を利用した「回転型倒立振子」の開発については，計測自動制御学会 (SICE) の解説記事

およびそのサポートページを参照して下さい．

【ハードウェア】

【ソフトウェア】



台車型/車輪型倒立振子


　台車型倒立振子を開発しました．振子を取り外すと車輪型倒立振子として利用することもできます．

【ハードウェア】

【ソフトウェア】

台車型倒立振子として利用
車輪型倒立振子として利用 (準備中)


カート & ビーム


　「カート & ビーム (Cart and Beam System)」とは，モータによりビーム (梁，はり) を回転させることにより，ビーム上を転がるカート (台車) の位置を制御する実験装置です． 同様の実験装置としては，ビーム上を転がるボールの位置を制御する「ボール & ビーム (Ball and Beam System)」が知られています．「ボール & ビーム」については，たとえば，

を参照して下さい．
　本実験装置は，EV3 の超音波センサによりカートの位置を検出しています． また，LEGO 社の「PF-XL モータ」と mindsensers.com のロータリエンコーダ「GlideWheel-M」を組み合わせたものを，ビームの左端下部に取り付けています． そして，モータの回転運動を直線運動に変換するスライド機構により，ビームを回転させています．

【ハードウェア】

【ソフトウェア】

  • ROBOTC for LEGO MINDSTORMS (ROBOTC.net)
    ROBOTC では超音波センサにより 0.1 [cm] の精度で障害物までの距離を検出することができます (Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS EV3 Hardware では 1 [cm] の精度でしか検出できません)．そのため，本システムでは ROBOTC を利用しています．