• 配布するファイル等の動作保証およびテクニカルサポート，発生した損害に対する責任は負いません．

  • 本書には MinSeg の情報は掲載していません．


回転型倒立振子


　MinSegMega とは，Arduino Mega 2560 の互換マイコンボードであり，

  • モータドライバ：DRV8833
  • 3 軸ジャイロ・3 軸加速度センサモジュール：MPU6050
  • コンパスセンサ (3 軸地磁気センサ) モジュール：HMC5883L

が搭載されています． 専用ケーブルを用いて，LEGO MINDSTOMS NXT/EV3 のモータ 2 個を駆動することができます． 搭載されたモータドライバやセンサモジュールを利用するための Simulink ライブラリ (フリーウェア) Rensselaer Arduino Support Package (RASPlib) が公開されています．
　ここで公開する動画は，LEGO MINDSTORMS EV3 のパーツと PF-XL モータ， GlideWheel-M (ロータリエンコーダ) を利用して組み立てた回転型倒立振子を，MinSegMega により制御したものです．

【ハードウェア】

【ソフトウェア】