- 配布するファイル等の動作保証およびテクニカルサポート，発生した損害に対する責任は負いません．
- 2017 年 5 月 2 日に確認したところ，Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS NXT Hardware が利用可能な MATLAB のバージョンは，R2014a から R2016b までとなっています (R2017a 以降および R2013b 以前は利用できません)．
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【ハードウェア】
【ソフトウェア】
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PID 制御の基礎
モータ角度の ON/OFF 制御 (4.2 節)
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モータ角度の P 制御 (4.3 節)
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\({k}_{\rm P} = 1\) |
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\({k}_{\rm P} = 2\) |
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\({k}_{\rm P} = 3\) |
モータ角度の PD 制御と P-D 制御 (4.4 節)
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P 制御：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0\) |
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PD 制御：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2\) |
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PD 制御：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2\) |
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P-D 制御 (微分先行型 PD 制御)：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2\) |
モータ角度の PI-D 制御 (4.5 節)
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P-D 制御 (微分先行型 PD 制御)：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2,\ {k}_{\rm I} = 0\) |
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PI-D 制御 (微分先行型 PID 制御)：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2,\ {k}_{\rm I} = 10\) |
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PI-D 制御 (微分先行型 PID 制御)：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2,\ {k}_{\rm I} = 20\) |
モータ角度の I-PD 制御 (4.6 節)
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PI-D 制御 (微分先行型 PID 制御)：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2,\ {k}_{\rm I} = 20\) |
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I-PD 制御 (比例・微分先行型 PID 制御)：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2,\ {k}_{\rm I} = 20\) |
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I-PD 制御 (比例・微分先行型 PID 制御)：\({k}_{\rm P} = 3,\ {k}_{\rm D} = 0.2,\ {k}_{\rm I} = 20\) |
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I-PD 制御 (比例・微分先行型 PID 制御)：\({k}_{\rm P} = 7.5,\ {k}_{\rm D} = 0.2,\ {k}_{\rm I} = 75\) |
ライントレースカーへの応用 (4.7 節)
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ON/OFF 制御 |
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P 制御 |
