• 配布するファイル等の動作保証およびテクニカルサポート，発生した損害に対する責任は負いません．

  • 2017 年 5 月 2 日に確認したところ，Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS NXT Hardware が利用可能な MATLAB のバージョンは，R2014a から R2016b までとなっています (R2017a 以降および R2013b 以前は利用できません)．


ppsx ファイル
(スライドショー) 		pdf ファイル
  • 到達目標
  • 講義の内容
  • 実験装置の概要
 ppsx pdf
  • Simulink で NXT を動かす
    • ノーマルモード (3.2 節)
    • エクスターナルモードモード (3.3 節)
  • 微分値算出とフィルタ処理 (3.4 節)
 ppsx pdf
  • PID 制御の基礎
    • ON/OFF 制御 (4.2 節)
    • P 制御 (4.3 節)
    • 過渡特性を改善しよう ー PD 制御と P-D 制御 (4.4 節)
    • 定常特性を改善しよう ー PI-D 制御 (4.5 節)
    • I-PD 制御 (4.6 節)
 ppsx pdf
  • PID 制御のライントレースカーへの応用 (4.7 節)
    • ON/OFF 制御 (4.7.2・4.7.3 項)
    • P 制御 (4.7.4 項)
 ppsx pdf
  • 経験則による PID コントローラの設計
    • ジーグラ・ニコルスの限界感度法 (本書には未掲載)
    • ジーグラ・ニコルスのステップ応答法 (5.3 節)
    • CHR 法 (本書には未掲載)
 ppsx pdf
  • モデルに基づいた PID コントローラの設計
    • MBD とは (5.1 節)
    • モータ駆動系のモデリング (5.2 節)
    • モデルマッチング (5.4 節)
 ppsx pdf
  • 回転型倒立振子のモデリング
    • 数学モデル (6.3 節)
    • 2 次遅れ系の特性に注目した同定 (6.4 節)
    • 最小二乗法による同定 (6.5 節)
 ppsx pdf
  • 回転型クレーン/倒立振子の制御
    • 回転型クレーンの制御
      • 　状態方程式 (7.2.2 項)
      • 　極配置法 (7.4.1・7.4.2 項)
      • 　最適レギュレータ (7.5.1・7.5.2 節)
    • 回転型倒立振子の制御
      • 　状態方程式 (7.2.1 項)
      • 　極配置法 (7.4.3 項)
      • 　最適レギュレータ (7.5.3 節)
 ppsx pdf