システム制御情報学会 学会誌 「システム/制御/情報」 56 巻， 6 号，pp.???-???，2012 年

『初学者のための図解でわかる制御工学 II』 特集号

佐藤：適応制御　〜1 リンクアームを例として〜

 M ファイル，Simulink モデル
matlab_sato.zip
【ファイル構成】
　・ONE_link.m
　・one_link.mdl

【説明】
　・ONE_link.m は第 3 図を描画するための M ファイルです（回転角度 とトルク も
　　同時に描画します）．M ファイルの中で，シミュレーションを行うための Simulink モデル
　　one_link.mdl が実行されます．
　・MATLAB と Simulink のみで実行可能です（Ver.R2011b で動作確認）．
　・第 3 図では を 3 種類用いていますが，ONE_link.m では 28 行目で gamma = 60
　　() と設定しています．この値を適宜，変更してください．