- 配布するファイル等の動作保証およびテクニカルサポート，発生した損害に対する責任は負いません．
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2017 年 5 月 2 日に確認したところ，Simulink Support Package for LEGO MINDSTORMS NXT Hardware が利用可能な MATLAB のバージョンは，R2014a から R2016b までとなっています (R2017a 以降および R2013b 以前は利用できません)．
回転型倒立振子のモデリング
2 次遅れ系の特性に注目した同定 (6.4 節)
アームのパラメータ同定
アームの P 制御を行い，行き過ぎ時間 \({T}_{\rm p}\) とオーバーシュート \({A}_{\rm max}\) から未知パラメータを同定します．
振子のパラメータ同定
アームを固定した状態で，振子に初期角度を与えたときの自由振動を計測します．そして，自由振動の周期 \(T\) と減衰率 \(\lambda = {A}_{i+1}/{A}_{i}\) から未知パラメータを同定します．
最小二乗法による同定 (6.5 節)
アームのパラメータ同定
アームの P 制御を行ったときの入出力データから最小二乗法により未知パラメータを同定します．
この同定法では，粘性摩擦だけでなく動摩擦も考慮することができます．
振子のパラメータ同定
アームを固定した状態で，振子に初期角度を与えたときの自由振動の入出力データから最小二乗法により未知パラメータを同定します．
この同定法では，振子の重力項の非線形性も考慮することができます．
回転型クレーン/倒立振子の制御
回転型クレーンの制御
極配置法 (7.4.2 項)
極：\({p}_{i} = {}-4\ \ (i = 1,\,\ldots,\,4)\)
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極：\({p}_{i} = {}-8\ \ (i = 1,\,\ldots,\,4)\)
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極：\({p}_{1} = {p}_{3} = {}- 8 + 8j,\ {p}_{2} = {p}_{4} = {}- 8 - 8j\)
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最適レギュレータ (7.5.2 項)
重み：\(Q = {\rm diag}\bigl\{100,\,1000,\,0.01,\,0.01\bigr\},\ R = 1\)
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重み：\(Q = {\rm diag}\bigl\{10000,\,1000,\,0.01,\,0.01\bigr\},\ R = 1\)
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重み：\(Q = {\rm diag}\bigl\{10000,\,10000,\,0.01,\,0.01\bigr\},\ R = 1\)
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重み：\(Q = {\rm diag}\bigl\{8000,\,50000,\,0.01,\,0.01\bigr\},\ R = 1\)
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回転型倒立振子の制御
極配置法 (7.4.3 項)
極：\({p}_{i} = {}-6.5\ \ (i = 1,\,\ldots,\,4)\)
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最適レギュレータ (7.5.3 項)
重み：\(Q = {\rm diag}\bigl\{50,\,10000,\,0.01,\,0.01\bigr\},\ R = 1\)
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