倒立振子

アーム型倒立振子

		左図の実験装置の原形は桑原英丈君，Sahril Akmal Bin Halil 君（共に 2001 年度卒業生）が製作しました．その後，堀恵輔君（2006 年度修了生）により改良されました．
	上図の倒立振子は，アームを鉛直面で回転させることにより，振子の安定化を実現します．Pendulum Robot（振子ロボット）を略した Pendubot ともよばれます．この倒立振子は単純な構造ですが，アームの姿勢が水平に近づくにつれ，振子に伝わる力の大きさが 0 に近づくため，台車型や回転型よりも制御が難しいという特徴があります．

	最適レギュレータ	ゲインスケジューリング制御
	30 度回転	30 度回転
	45 度回転（振動的）	45 度回転
	60 度回転（不安定）	60 度回転