ボール＆ビーム

				左図の実験装置は吉岡和紀君（2002 年度修了生）が製作しました．
	ボール＆ビームシステム (Ball and Beam System) とは，モータにより回転する梁（はり，ビーム）上の球（ボール）の位置を制御することを目的とした実験装置です．球の位置は，市販のアナログ位置センサであるリニアポテンショメータ (Linear Potentiometer) を改造したものにより検出されています．  　以下の動画は，LMI による多目的制御により設計されたコントローラにより，球の位置制御を実現したものです．