倒立振子

台車型倒立振子
		左図の実験装置の原形は富永光鉱君，小不動孝志君（共に 1999 年度卒業生）が製作しました．
	最も代表的な倒立振子は，上図の台車型倒立振子です．これは，台車を左右に動かすことで，振子の倒立を維持させます．

	線形H∞コントローラ	ゲインスケジュールドH∞コントローラ
	同定で用いた振子	同定で用いた振子
	同定のときとは異なる長さの振子（振動的）	同定のときとは異なる長さの振子

		左図の実験装置は鳥居哲志君，藤田篤君（共に 2005 年度卒業生）が製作しました．
	通常の台車型倒立振子の難易度を上げたものが，上図の直列二重型倒立振子です．台車を左右に動かすことで，直列につながった２本の振子を安定化します．