倒立振子

慣性ロータによる倒立振子

		左図の実験装置は粟倉正康君，高谷聡志君（共に 2004 年度卒研生）が製作しました．その後，小牧拓也君，中川靖士君（共に 2007 年度卒業生）や芦田賢士君（2009 年度卒業生）により改良が施されました．
	上図の実験装置は，振子（アーム）の先端部に取り付けられた慣性ロータ（円盤）を回転させ，振子を倒立させることを目的とした実験装置です．これを応用したものとして，村田製作所の自転車ロボット「ムラタセイサク君®」が知られています（右図）．

	振り上げ制御＋安定化制御	外乱を加えたときのふるまい