倒立振子

車輪型型倒立振子

		左図の実験装置は田村慶太君（2011 年度卒研生）が製作しました．
	上図の車輪型倒立振子は，電動立ち乗り二輪車「Segway （セグウェイ）」を単純化したモデルです（右図）．

	サーボ制御	外乱を加えたときのふるまい